DapiStepperCommand - DapiStepperCommand_SetMotorcharacteristic
Beschreibung
Hiermit werden neue Motor Konfigurationen gesetzt
Definition
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC, par1, par2, 0, 0);
Parameter
Parameter-Stepmode setzen
par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STEPMODE
par2=0 (Vollschrittbetrieb)
par2=1 (Halbschrittbetrieb)
par2=2 (Viertelschrittbetrieb)
par2=3 (Achtelschrittbetrieb)
par2=4 (Sechzehntelschrittbetrieb)
Parameter-GO-Frequency setzen
par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOFREQUENCY
par2=Geschwindigkeit [Vollschritt / s] - bezogen auf Vollschritt Frequenz - (Maximalwert=5000)
Parameter-Start-Frequency setzen
par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STARTFREQUENCY
par2=Startfrequenz [Vollschritt / s] - bezogen auf Vollschritt Frequenz - (Maximalwert=5000)
Parameter-Stop-Frequency setzen
par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STOPFREQUENCY
par2=Stopfrequenz [Vollschritt / s] - bezogen auf Vollschritt Frequenz - (Maximalwert=5000)
Parameter-Max-Frequency setzen
par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_MAXFREQUENCY
par2=Maximale Frequenz [Vollschritt / s] - bezogen auf Vollschritt Frequenz - (Maximalwert=5000)
Parameter-Accelerationslope setzen
par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ACCELERATIONSLOPE
par2=Beschleunigungsrampe [Vollschritt / 10ms] - (Maximalwert=1000)
Parameter-Decelerationslope setzen
par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_DECELERATIONSLOPE
par2= Bremsrampe [Vollschritt / 10ms] - (Maximalwert=1000)
Parameter-Phasecurrent setzen
par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_PHASECURRENT
par2=Phasenstrom [mA] - (Maximalwert = 1500)
Parameter-Hold-Phasecurrent setzen
par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDPHASECURRENT
par2=Phasenstrom bei Motorstillstand [mA] - (Maximalwert=1500)
Parameter-Hold-Time setzen
par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDTIME
par2=Zeit in der der Haltestrom fließt nach Motorstop [ms]
par2=-1 / FFFF hex / 65535 dez (Zeit unendlich)
Parameter-Status-LED-Mode setzen
par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STATUSLEDMODE
par2=Betriebsart der Status-LED
par2=0 = (MOVE - LED leuchtet bei Motorbewegung)
par2=1 = (HALT - LED leuchtet bei Motorstillstand)
par2=2 = (ENDSW1 - LED leuchtet bei geschlossenen Endschalter1)
par2=3 = (ENDSW2 - LED leuchtet bei geschlossenen Endschalter2)
par2=4 = (REFSW1 - LED leuchtet bei geschlossenen Referenzschalterschalter1)
par2=5 = (REFSW2 - LED leuchtet bei geschlossenen Referenzschalterschalter2)
Parameter-Invert-END-Switch1 setzen
par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW1
par2=Invertiere Funktion des Endschalter1 (0=normal / 1=invertieren)
Parameter-Invert-END-Switch2 setzen
par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW2
par2=Invertiere Funktion des Endschalter2 (0=normal / 1=invertieren)
Parameter-Invert-Ref-Switch1 setzen
par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW1
par2=Invertiere Funktion des Referenzschalterschalter1 (0=normal / 1=invertieren)
Parameter-Invert-Ref-Switch2 setzen
par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW2
par2=Invertiere Funktion des Referenzschalterschalter2 (0=normal / 1=invertieren)
Parameter-Invert-direction setzen
par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_DIRECTION
par2=Invertiere alle Richtungsangaben (0=normal / 1=invertieren)
Parameter-Endswitch-Stopmode setzen
par1= DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ENDSWITCH_STOPMODE
par2=Einstellen des Stopverhaltens (0=Fullstop / 1=Stop)
Parameter-GoReferenceFrequency setzen (ACHTUNG: Dieser Parameter wird nicht mehr unterstützt!)
par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY
Bemerkung: Dieser Parameter wird durch die nachfolgenden drei Parametern vollständig ersetzt.
Parameter-GoReferenceFrequnecyToEndSwitch setzen
par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOENDSWITCH
par2=Geschwindigkeit, mit der der Enschalter angefahren wird (Frequenz [Vollschritt / s] - (Maximalwert=5000))
Parameter GoReferenceFrequencyAfterEndSwitch setzen
par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_AFTERENDSWITCH
par2=Geschwindigkeit, mit der vom Enschalter abgefahren wird (Frequenz [Vollschritt / s] - (Maximalwert=5000))
Parameter GoReferenceFrequencyToOffset setzen
par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOOFFSET
par2=Geschwindigkeit, mit der der optionale Offset angefahren wird (Frequenz [Vollschritt / s] - (Maximalwert=5000))
Programmierbeispiel
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC , DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STEPMODE, 4,0,0); // Schrittmode (Voll-, Halb-, Viertel-, Achtel-, Sechszehntelschritt)
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC , DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOFREQUENCY, 1000,0,0); // Schrittmode bei Motorstop (Voll-, Halb-, Viertel-, Achtel-, Sechszehntelschritt)
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC , DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STARTFREQUENCY, 100,0,0); // Startfrequenz [Vollschritt / s]
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC , DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STOPFREQUENCY, 100,0,0); // Stopfrequenz [Vollschritt / s]
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC , DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_MAXFREQUENCY, 3500,0,0); // maximale Frequenz [Vollschritt / s]
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC , DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ACCELERATIONSLOPE, 20,0,0); // Beschleunigung in [Vollschritten / ms]
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC , DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_DECELERATIONSLOPE, 20,0,0); // Bremsung in [Vollschritten / ms]
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC , DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_PHASECURRENT, 750,0,0); // Phasenstrom [mA]
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC , DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDPHASECURRENT, 500,0,0); // Phasenstrom bei Motorstillstand [mA]
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC , DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDTIME, 15000,0,0); // Zeit in der der Haltestrom fließt nach Motorstop [s]
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC , DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STATUSLEDMODE, 0,0,0); // Betriebsart der Status-LED
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC , DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW1, 0,0,0); // invertiere Funktion des Endschalter1
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC , DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW2, 0,0,0); // invertiere Funktion des Endschalter2
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC , DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW1, 0,0,0); // invertiere Funktion des Referenzschalterschalter1
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC , DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW2, 0,0,0); // invertiere Funktion des Referenzschalterschalter2
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC , DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_DIRECTION, 0,0,0); // invertiere alle Richtungsangaben
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC , DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ENDSWITCH_STOPMODE, 0,0,0); // einstellen des Stopverhaltens
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC , DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOENDSWITCH, 100,0,0); //Einstellung der Geschwindigkeit, mit der zum Endschalter angefahren wird.
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC , DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_AFTERENDSWITCH , 200,0,0); //Einstellung der Geschwindigkeit, mit der vom Endschalter abgefahren wird.
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC , DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOOFFSET, 300,0,0); //Einstellung der Geschwindigkeit, mit der zum optionalen Offset angefahren wird.
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